微空科技无人机视觉导航教程系列包含：

飞行平台搭建

飞控基础设置（Ardupilot及PX4）

机载电脑环境配置（树莓派4B+T265）

树莓派镜像迁移使用

视觉导航设置与飞行实践（Ardupilot及PX4）

双目VIO算法实现与应用（树莓派5+D435i）

拓展应用案例

《视觉导航设置与飞行实践篇》以 微空科技 MVD35（T265版） 飞行平台为例，介绍视觉导航所需传感器设置、飞控数据监测、自主飞行设置与飞行实践。D435i 版设置可参考后续篇章《双目VIO算法实现与应用篇（树莓派5+D435i）》。MVD35 飞行平台支持 Ardupilot 和 PX4固件，不同固件使用地面站不同，且具体设置过程差异较大，本篇将分别进行介绍：前半部分介绍 Ardupilot，后半部分介绍 PX4。

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Ardupilot 视觉导航设置与飞行实践

准备内容（Ardupilot）

1. 硬件准备

MVD35（T265版） 飞行平台（Ardupilot 固件）

6S1P 1500mah 高压版锂电池

USB A - C 数据线

电脑及网络条件（科学上网）

适宜飞行的环境

2. 软件准备

Mission Planner，官方下载链接：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi （Ardupilot 地面站）

MobaXterm，官方下载链接：https://mobaxterm.mobatek.net/download-home-edition.html （远程终端工具）

3. 使用技巧

MobaXterm：鼠标右键为粘贴快捷键；Ctrl + C 结束进程，或在需要输入密码处取消需要输入密码的 sudo 指令

Mission Planner：Ctrl + F 打开高级功能界面，选择 MAVLink Inspector 查看 飞控发送到地面站的 mavlink 数据内容

设置飞控参数：Mission Planner -> 配置/调试 -> 全部参数表 -> 修改对应参数

重启无人机：方法一：硬件重启——飞控断电后重新上电；方法二：软件重启—— Mission Planner -> 初始设置 -> >> 必要硬件 -> 指南针 -> Reboot

飞控设置（Ardupilot）

1. 设置 TRS 遥数一体链路

TRS 遥控与数传链路已经在《飞控基础设置篇》1. 设置数传连接中设置完成

2. 验证 TRS 遥数一体链路数据

TRS 遥控与数传链路已经在《飞控基础设置篇》中测试通过

Mission Planner 设置遥测速率：Mission Planner -> 配置/调试 -> Planner -> 遥测速率 （根据使用需求和数传带宽决定，一般设置刷新频率为 4Hz）

查看 TRS 数传链路传输速率与信号质量：Mission Planner -> 链接统计… -> 弹出 链接统计 窗口查看数据

3. 设置 MTF-01P 光流测距一体传感器

设置 MTF-01P 串口（《飞行平台搭建篇》中，已连接到 UART4）：全部参数表 -> SERIAL4

复制代码

SERIAL4_BAUD 115

SERIAL4_OPTIONS 1024

SERIAL4_PROTOCOL 2

设置光流类型：全部参数表 -> FLOW_TYPE

复制代码

FLOW_TYPE 5

设置测距仪类型：全部参数表 -> RNGFND1_TYPE

复制代码

RNGFND1_TYPE 10

设置测距仪量程（MTF-01P 测距范围：1cm ~ 1200cm）：写入参数后重启，刷新参数表 -> RNGFND1

复制代码

RNGFND1_MAX_CM 1200

RNGFND1_MIN_CM 1

4. 验证 MTF-01P 光流测距一体传感器数据

Mission Planner -> 飞行数据 -> 状态

查找关于光流数据 opt_m_x、opt_m_y、opt_qua；测距仪数据 rangefinder1，移动无人机，观察数据变化是否正确

5. 设置 T265 视觉传感器

设置视觉传感器位置和类型（视觉传感器为 T265，安装位置为机架正前方距离中心 0.05m 处）：全部参数表 -> VISO

复制代码

VISO_POS_X 0.05

VISO_POS_Y 0

VISO_POS_Z 0

VISO_TYPE 2

设置飞控时间同步来源（同步树莓派 mavlink 时间，以融合视觉传感器数据）：全部参数表 -> BRD

复制代码

BRD_RTC_TYPES 2

设置地面站 SYSID （接受树莓派控制指令）：全部参数表 -> SYSID

复制代码

SYSID_MYGCS 1

6. 验证 T265 视觉传感器

根据《机载电脑环境配置篇》10. 节点测试 验证各个节点并将启动脚本配置为 apm ，启动全部节点（T265， mavros， vision_to_mavros）

复制代码

roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch

查看飞控收到的视觉传感器数据：Mission Planner -> Ctrl+F -> MAVLink Inspector -> Comp 240 MAV_COMP_ID_UDP_BRIDGE（树莓派发送的数据） -> VISION_POSITION_ESTIMATE（视觉传感器数据）

确认 VISION_POSITION_ESTIMATE 数据频率能达到 30Hz 左右，否则可能是数传传输带宽不足、信号不佳或丢包率过高所致；移动无人机，观察以无人机 NED 坐标系的位置数据变化是否正确

7. 设置飞控融合信号源

取消融合全部传感器数据：全部参数表 -> EK3 -> EK3_SRC_OPTIONS

复制代码

EK3_SRC_OPTIONS 0

第一信号源设置为 视觉传感器+测距仪 组合：全部参数表 -> EK3 -> EK3_SRC1

复制代码

EK3_SRC1_POSXY 6

EK3_SRC1_POSZ 2

EK3_SRC1_VELXY 6

EK3_SRC1_VELZ 6

EK3_SRC1_YAW 6

第二信号源设置为 光流传感器+测距仪+罗盘 组合：全部参数表 -> EK3 -> EK3_SRC2

复制代码

EK3_SRC2_POSXY 0

EK3_SRC2_POSZ 2

EK3_SRC2_VELXY 5

EK3_SRC2_VELZ 0

EK3_SRC2_YAW 1

设置信号源选择通道（根据具体遥控器通道设置，以 通道 6 为例）：全部参数表 -> RC6

复制代码

RC6_OPTION 90

8. 验证信号源切换功能

验证信号源切换成功：Mission Planner -> 飞行数据 -> 消息

拨动信号源切换开关，选择第一或第二信号源，可以看到 消息 界面显示融合信号源情况，并在 Loiter 飞行模式下，满足进入该模式会显示 准备解锁 （图中未启动树莓派上节点，没有视觉数据，所以显示 Bad Vision Position 在第一信号源情况下 Loiter 飞行模式并不能解锁，切换到第二信号源，成功融合光流数据后，显示 准备解锁，可以解锁飞行，并进行定点悬停）

视觉定位与导航飞行实践（Ardupilot）

方式一：遥控器手动控制

通过使用视觉传感器，无人机可以在遥控器手动操作下进行定点悬停飞行，并在 Loiter 模式下进行简单便捷的控制与随时定点悬停

飞行准备：打开遥控器 -> 启动无人机 -> Mission Planner 连接 TRS 高频头 -> MobaXterm 连接树莓派

启动视觉传感器：MobaXterm 启动所有节点（T265， mavros， vision_to_mavros）

复制代码

roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch

检查飞控状态：Mission Planner 上检查视觉传感器数据、所选信号源、飞行模式、是否可解锁、是否有报错信息等

启动飞行：Loiter 模式下起飞，或在 AltHold 模式下起飞后切换到 Loiter 模式，油门摇杆处于中点位置附近，其它摇杆回中时，无人机能够保持稳定的定点悬停飞行

飞行监测：启动视觉传感器后，可通过树莓派上 rviz 机器人可视化程序实时查看无人机姿态、位置、轨迹等信息（rviz 操作可参考《机载电脑环境配置篇》11. 姿态轨迹可视化）；飞行结束后，可通过 Mission Planner 下载日志进行分析

方式二：Mission Planner 交互式控制

通过视觉传感器的定位，可以在 Mission Planner 上直接控制无人机，配合树莓派 rviz 机器人可视化程序与 Mission Planner 地图显示无人机方向位置等信息，进行实时的监测，同时在 Mission Planner 地图上可以进行交互式控制，控制无人机飞行位置等

飞行准备：打开遥控器 -> 启动无人机 -> Mission Planner 连接 TRS 高频头 -> MobaXterm 连接树莓派

启动视觉传感器：MobaXterm 启动所有节点（T265， mavros， vision_to_mavros）

复制代码

roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch

检查飞控状态：Mission Planner 上检查视觉传感器数据、所选信号源、飞行模式、是否可解锁、是否有报错信息等

设置 EKF 原点：Mission Planner -> 右键点击地图界面，呼出选项列表 -> 设置家在此 -> Set EKF Origin Here （设置后，在地图上会显示无人机图标表示无人机方向与位置信息）

放大地图：将无人机图标所在区域放大到最大倍率，可以更明显观察无人机的位置方向信息的变化）

确定安全边界：启动 rviz 辅助监测（rviz 操作可参考《机载电脑环境配置篇》11. 姿态轨迹可视化）；拿起无人机围绕飞行空间移动， rviz 实时显示位置及轨迹，Mission Planner 上地图显示飞机的轨迹，了解现实环境中的位置与地图上位置的对应关系与比例，便于安全飞行（注意：此处需要科学上网，Mission Planner 使用谷歌地图！Mission Planner 使用谷歌地图！Mission Planner 使用谷歌地图！）

解锁：Mission Planner -> 飞行数据 -> 动作 -> 解锁/锁定（无人机将会解锁，桨叶缓慢转动）

起飞：Mission Planner -> 右键点击地图界面，呼出选项列表 -> TakeOff -> 弹窗输入起飞高度 1 单位：米（无人机将会缓慢起飞至指定高度后定点悬停待命）

地图选点飞行：Mission Planner -> 右键点击地图想要飞往的位置，呼出选项列表 -> 飞行至此（无人机进入 Guided 模式，将会转向并飞向指定位置后定点悬停待命，飞行途中或达到指定位置定点悬停后，可重复使用选点飞行，实时交互控制飞行）

降落：Mission Planner -> 飞行数据 -> 动作 -> 选择 Land 模式 -> 设置模式（无人机将会缓慢降落，降落后电机进入怠速状态，15 秒无电机输出操作将会自动上锁）

方式三：ROS 脚本自主控制

通过树莓派上 python 脚本，可以控制无人机进行自主飞行，完成一些预设或智能化的任务。树莓派上文件目录 ~/vision_ws/src/vision_to_mavros/scripts 下包含了脚本控制自主飞行的范例：

mavros_control1.py 脚本执行无人机起飞至 1.2m 高度，保持该高度并以边长为 0.4m 的正方形轨迹进行移动，飞行一圈回到原点后降落；

mavros_control2.py 脚本执行无人机起飞至 1m 高度，保持该高度并以起点为圆心，半径为 1m 的圆形轨迹进行移动，飞行两圈后回到圆心并降落。

飞行准备：打开遥控器 -> 启动无人机 -> Mission Planner 连接 TRS 高频头 -> MobaXterm 连接树莓派

启动视觉传感器：MobaXterm 启动所有节点（T265， mavros， vision_to_mavros）

复制代码

roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch

检查飞控状态：Mission Planner 上检查视觉传感器数据、所选信号源、飞行模式、是否可解锁、是否有报错信息等

设置 EKF 原点

方法一：地面站设置 EKF 原点：Mission Planner -> 右键点击地图界面，呼出选项列表 -> 设置家在此 -> Set EKF Origin Here （设置后，在地图上会显示无人机图标表示无人机方向与位置信息）

方法二：树莓派脚本设置 EKF 原点（需安装《机载电脑环境配置篇》中选装的 Pymavlink）

复制代码

rosrun vision_to_mavros set_origin.py

执行脚本：脚本文件可自行编写或根据需求修改，执行范例 mavros_control2 如下

复制代码

rosrun vision_to_mavros mavros_control2.py

飞行监测：启动视觉传感器后，可通过树莓派上 rviz 机器人可视化程序实时查看无人机姿态、位置、轨迹等信息（rviz 操作可参考《机载电脑环境配置篇》11. 姿态轨迹可视化）；飞行结束后，可通过 Mission Planner 下载日志进行分析

Ardupilot 视觉导航设置与飞行实践实测完成，D435i 版设置可参考后续篇章《双目VIO算法实现与应用篇（树莓派5+D435i）》，更多拓展应用请参考微空科技无人机视觉导航教程系列《拓展应用案例篇》

PX4 视觉导航设置与飞行实践

准备内容（PX4）

1.硬件准备

MVD35（T265版） 飞行平台（PX4 固件）

6S1P 1500mah 高压版锂电池

USB A - C 数据线

电脑及网络条件（无需科学上网）

适宜飞行的环境

2.软件准备

QGroundControl，官方下载链接：https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl-installer.exe （PX4 地面站）

MobaXterm，官方下载链接：https://mobaxterm.mobatek.net/download-home-edition.html （远程终端工具）

3.使用技巧

MobaXterm：鼠标右键为粘贴快捷键；Ctrl + C 结束进程，或在需要输入密码处取消需要输入密码的 sudo 指令

修改参数：QGroundControl -> Vehicle Setup -> 参数 -> 找到并修改对应参数

独立窗口显示 MAVLink 检测 页面：QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 检测 -> 右上角独立窗口显示图标

主界面添加显示自定义观测数据：点击主界面下侧快捷数据窗口 -> 进入编辑并添加对应观测主题数据

重启无人机：方法一：硬件重启——飞控断电后重新上电；方法二：软件重启—— QGroundControl -> Vehicle Setup -> 参数 -> 工具 -> 重启飞行器

无线连接时，重启无人机后需要手动连接：QGroundControl -> Application Settings -> 通讯连接 -> TRS -> 连接

飞控设置（PX4）

1.设置 TRS 遥数一体链路

TRS 遥控与数传链路已经在《飞控基础设置篇》1.设置数传连接中设置完成

2.验证 TRS 遥数一体链路数据

TRS 遥控与数传链路已经在《飞控基础设置篇》中测试通过

按照《飞控基础设置篇》中连接方式，将无人机连接到地面站：QGroundControl -> Application Settings -> 通讯连接 -> TRS -> 连接

查看 TRS 数传链路传输速率与信号质量：QGroundControl -> Application Settings -> MAVLink -> MAVLink 链接状态(当前飞机)

3.设置 MTF-01P 光流测距一体传感器

本教程仅使用 MTF-01P 光流测距一体传感器中的测距仪部分，启用光流融合视觉传感器可参考微空科技无人机视觉导航教程系列《拓展应用案例篇》

设置 MTF-01P 端口（《飞行平台搭建篇》中，已连接到 UART4）：Vehicle Setup -> 参数

复制代码

MAV_1_CONFIG TELEM3

MAV_1_MODE Normal

SER_TEL3_BAUD 115200 8N1

设置测距仪参数

复制代码

EKF2_MIN_RNG 0.02

EKF2_RNG_NOISE 0.03

设置高度估计融合测距仪，关闭气压计融合

复制代码

EKF2_RNG_CTRL Enabled

EKF2_BARO_CTRL Disabled

EKF2_HGT_REF Range sensor

重启生效（设置过程中，部分关联参数需要保存并重启后，才能继续设置次级参数）

4.验证 MTF-01P 光流测距一体传感器数据

QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 检测 -> DISTANCE_SENSOR -> current_distance

垂直方向移动无人机，观察数据变化是否正确（单位：厘米）

QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 检测 -> LOCAL_POSITION_NED -> z

垂直方向移动无人机，观察数据变化是否正确

z 数据应为负数（单位：米），且近似 DISTANCE_SENSOR -> current_distance 的负值，则表示当前高度仅融合测距仪数据

5.设置 T265 视觉传感器

设置视觉传感器位置（视觉传感器为 T265，安装位置为机架正前方距离中心 0.05m 处）：Vehicle Setup -> 参数

复制代码

EKF2_EV_POS_X 0.05

设置视觉传感器融合数据（水平位置及航向），航向数据采用视觉传感器，关闭磁力计融合：Vehicle Setup -> 参数

复制代码

EKF2_EV_CTRL 9

EKF2_EV_DELAY 10

EKF2_EVP_NOISE 0.03

EKF2_EV_NOISE_MD EV noise parameters

EKF2_MAG_TYPE None

SYS_HAS_MAG 0

6.验证 T265 视觉传感器

根据《机载电脑环境配置篇》10. 节点测试 验证各个节点并将启动脚本配置为 px4 ，启动全部节点（T265， mavros， vision_to_mavros）

复制代码

roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch

查看飞控收到的视觉传感器数据：QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 检测 -> Comp 240 -> VISION_POSITION_ESTIMATE（视觉传感器数据）

确认 VISION_POSITION_ESTIMATE 数据频率能达到 30Hz 左右，否则可能是数传传输带宽不足、信号不佳或丢包率过高所致；移动无人机，观察对应位置数据变化是否正确

QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 检测 -> Comp 1 -> LOCAL_POSITION_NED

查看 LOCAL_POSITION_NED 数据，x，y 应融合视觉传感器数据，z 应融合测距仪数据，移动无人机，观察数据表现是否与实际一致

视觉定位与导航飞行实践（PX4）

方式一: 遥控器手动控制

通过使用视觉传感器，无人机可以在遥控器手动操作下进行定点悬停飞行，并在 Position 模式下进行简单便捷的控制与随时定点悬停

飞行准备：打开遥控器 -> 启动无人机 -> QGroundControl 连接 TRS 高频头 -> MobaXterm 连接树莓派

启动视觉传感器：MobaXterm 启动所有节点（T265， mavros， vision_to_mavros）

复制代码

roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch

检查飞控状态：QGroundControl 上检查测距仪、视觉传感器数据、飞行模式、电池电量、是否 Ready to Fly、及无人机信息等

启动飞行：Position 模式下起飞，或在 Altitude 模式下起飞后切换到 Position 模式，油门摇杆处于中点位置附近，其它摇杆回中时，无人机能够保持稳定的定点悬停飞行

飞行监测：启动视觉传感器后，可通过树莓派上 rviz 机器人可视化程序实时查看无人机姿态、位置、轨迹等信息（rviz 操作可参考 《机载电脑环境配置篇》11. 姿态轨迹可视化）；飞行结束后，可通过 QGroundControl 下载日志（使用数传下载日志速度较慢，建议使用 USB 连接下载日志），并使用 PlotJuggler、Flight Review 等工具加载日志针对具体情况进行分析

方式二: ROS 脚本自主控制

通过树莓派上 python 脚本，可以控制无人机进行自主飞行，完成一些预设或智能化的任务。下面介绍创建脚本，完成基础控制的 demo 搭建流程。实现效果为：offb_sample1.py 脚本执行无人机起飞至 1m 高度，保持该高度并以边长为 0.5m 的正方形轨迹进行移动，飞行一圈回到原点后降落

无人机 offboard 模式参数设置

启动无人机，QGroundControl 连接 TRS 高频头

QGroundControl -> Vehicle Setup -> 参数

设置无人机 offboard 信号丢失响应：失去 offboard 控制信号 1s 后，无人机执行自动降落指令

复制代码

COM_OBL_RC_ACT Land mode

COM_OF_LOSS_T 1

修改 T265 坐标系转化对齐方式

MobaXterm 连接树莓派

修改 t265_tf_to_mavros.launch 文件

复制代码

sudo vim ~/vision_ws/src/vision_to_mavros/launch/t265_tf_to_mavros.launch

将 修改为

创建 Python 脚本 ROS 包

进入工作空间

复制代码

roscd

cd ..

cd src

创建新包（以 rospy 为依赖项）

复制代码

catkin_create_pkg px4_offboard_py rospy

构建新的软件包

复制代码

cd ..

catkin_make

验证并切换至脚本包目录

复制代码

roscd px4_offboard_py

创建脚本目录

复制代码

mkdir scripts

cd scripts

创建脚本

复制代码

touch offb_sample1.py

chmod +x offb_sample1.py

打开脚本并编辑代码

复制代码

sudo vim offb_sample1.py

复制代码

#!/usr/bin/env python

import rospy

import mavros

from geometry_msgs.msg import PoseStamped

from mavros_msgs.msg import State

from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode

from geometry_msgs.msg import Point

current_state = State()

def state_callback(state):

global current_state

current_state = state

mavros.set_namespace()

des_pos = PoseStamped()

state_sub = rospy.Subscriber('mavros/state', State, callback = state_callback)

position_pub = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size = 10)

arming_drone = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/arming', CommandBool)

setting_mode = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode)

def offb_control_sample():

print("Init Node: Offboard_node")

rospy.init_node('Offboard_node', anonymous=True)

prev_state = current_state

rate = rospy.Rate(20.0)

des_pos.pose.position.x = 0

des_pos.pose.position.y = 0

des_pos.pose.position.z = 1

# waiting for FCU connection

while(not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected):

print("Waiting for FCU connection")

rate.sleep()

print("FCU connected")

# Sending a few points before start

for i in range(60):

if(rospy.is_shutdown()):

break

position_pub.publish(des_pos)

rate.sleep()

print("Switching to offboard Mode")

setting_mode(base_mode=0, custom_mode="OFFBOARD")

last_request = rospy.get_rostime()

while((rospy.get_rostime() - last_request) < rospy.Duration(2.0)):

position_pub.publish(des_pos)

rate.sleep()

print("Arming the drone on offboard Mode")

if current_state.mode == "OFFBOARD":

arming_drone(True)

print("Take off to Point 1")

last_request = rospy.get_rostime()

while((rospy.get_rostime() - last_request) < rospy.Duration(8.0)):

position_pub.publish(des_pos)

rate.sleep()

print("Fly to Point 2")

des_pos.pose.position.x = 0

des_pos.pose.position.y = 0.5

des_pos.pose.position.z = 1

last_request = rospy.get_rostime()

while((rospy.get_rostime() - last_request) < rospy.Duration(2.0)):

position_pub.publish(des_pos)

rate.sleep()

print("Fly to Point 3")

des_pos.pose.position.x = 0.5

des_pos.pose.position.y = 0.5

des_pos.pose.position.z = 1

last_request = rospy.get_rostime()

while((rospy.get_rostime() - last_request) < rospy.Duration(2.0)):

position_pub.publish(des_pos)

rate.sleep()

print("Fly to Point 4")

des_pos.pose.position.x = 0.5

des_pos.pose.position.y = 0

des_pos.pose.position.z = 1

last_request = rospy.get_rostime()

while((rospy.get_rostime() - last_request) < rospy.Duration(2.0)):

position_pub.publish(des_pos)

rate.sleep()

print("Fly back to Point 1")

des_pos.pose.position.x = 0

des_pos.pose.position.y = 0

des_pos.pose.position.z = 1

last_request = rospy.get_rostime()

while((rospy.get_rostime() - last_request) < rospy.Duration(3.0)):

position_pub.publish(des_pos)

rate.sleep()

print("Vehicle Landing")

print("Mission End")

if __name__ == '__main__':

try:

offb_control_sample()

except rospy.ROSInterruptException:

pass

飞行脚本测试

飞行准备：打开遥控器 -> 启动无人机 -> QGroundControl 连接 TRS 高频头 -> MobaXterm 连接树莓派

将无人机放置在空旷的启动场地中，启动视觉传感器：MobaXterm 启动所有节点（T265， mavros， vision_to_mavros）

复制代码

roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch

检查 VISION_POSITION_ESTIMATE 及 LOCAL_POSITION_NED 数据：VISION_POSITION_ESTIMATE 为 T265 传回定位信息；LOCAL_POSITION_NED 为融合后位置信息，通常无人机上电初始化位置为原点，启动视觉传感器融合后，原点为启动视觉传感器位置，通过 QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 检测 确认数据正常

检查飞控状态：QGroundControl 上检查飞行模式、电池电量、是否 Ready to Fly、及无人机信息等

无人机切换至 Position 飞行模式，脚本执行过程中，可随时通过遥控器夺取无人机控制权，飞行异常时，请及时将飞行模式切换至 Altitude 或 Stabilized 飞行模式并手动控制（offboard 模式下遥控器摇杆控制无效，需先切换飞行模式以获取控制权后，摇杆控制才会生效）

启动 rviz 监测运动轨迹（rviz 操作可参考《机载电脑环境配置篇》11. 姿态轨迹可视化）

启动脚本

复制代码

rosrun px4_offboard_py offb_sample1.py

5s 后，无人机解锁并起飞至 1m 高度，保持该高度并以边长为 0.5m 的正方形轨迹进行移动，飞行一圈回到原点后降落

飞行结束后，可通过 QGroundControl 下载日志（使用数传下载日志速度较慢，建议使用 USB 连接下载日志），并使用 PlotJuggler、Flight Review 等工具加载日志针对具体情况进行分析

PX4 视觉导航设置与飞行实践实测完成，D435i 版设置可参考后续篇章《双目VIO算法实现与应用篇（树莓派5+D435i）》，更多拓展应用请参考微空科技无人机视觉导航教程系列《拓展应用案例篇》